**Спецификация** Этот модуль основан на микроконтроллере PIC16F1824 и ориентирован на применение ШИМ-каналов, встроенных в микроконтроллер. У микроконтроллера четыре ШИМ-канала, но использоваться могут только три, так так линии четвертого канала зарезервированы под линии ввода-вывода интерфейса I2C. Интерфейс I2C используется для связи микроконтроллера с основным ЦПУ платы TPP, а также служит для обновления прошивки для микроконтроллера. Частота и ширина импульсов устанавливается независимо для каждого канала ШИМ. У каждого ШИМ-канала есть выходной NPN транзистор Zetex FFMT491, рассчитанный на максимальный длительный ток в 1А. Этот модуль можно комбинировать с Тиббитом №20 (разъём на 9 контактов) или Тиббитом №19 (разъём DB9M). Иногда последний разъём используют для соединения с ШИМ. Также можно использовать Тиббит № #21 (разъём на 4 контакта), однако линию "земля" придется брать извне, т.к. сигнал ШИМ измеряется относительно общей "земли", а разъём №21 не имеет такой линии. **Светодиоды** У модуля два светодиода красного, один жёлтого и один зелёного свечения. Первый красный светодиод подключен к линии SCL интерфейса I2C, второй -- на линию -RST микроконтроллера PIC. Жёлтый светодиод подключен к линии SDA интерфейса I2C. Зелёный -- на линию -INT. **МК PIC и прошивка GRA** Тиббит №16 поставляется с загруженной прошивкой GRA (general register access), которая позволяет получить доступ к внутренним регистрам PIC и его памяти через интерфейс I2C. Прошивка реализует очень простой протокол связи, которые по сути состоит из двух важных команд -- чтение и запись адреса. Эти две команды используются для записи и чтения внутренних данных RAM и регистров микроконтроллера. Такой подход обеспечивает простой и универсальный способ доступа ко всем ресурсам МК. Библиотека на Tibbo BASIC располагается поверх прошивки GRA (уровнем выше) и использует протокол связи для доступа и настройки ШИМ-каналов. Поскольку прошивки GRA может оказаться недостаточно, а работа по установке, в основном, написана на Tibbo BASIC, можно модифицировать настройку ШИМ (и поведение микроконтроллера), не меняя внутренней прошивки PIC. Прошивку GRA можно заменить с помощью проекта на Tibbo BASIC -- pic_firmware_upgrade (см. ниже). Таким образом, есть возможность создавать прошивки для микроконтроллера более продвинутые, чем простое чтение памяти и регистров. **Пример проекта** Использование этого модуля и других Тиббитов с интерфейсом "I2C/SPI" продемонстрировано в наборе тестовых приложений, написанных на Tibbo BASIC. Тестовое приложение можно скачать здесь: http://tibbo.com/programmable/applications.html#/i2c_tibbits. По ссылке можно найти два проекта, подходящих под данный Тиббит. Первый называется test_tibbit_16_17_31_(PIC copro). Запустите проект в режиме TEST_PWM_1 или TEST_PWM_2. За подробностями обратитесь к заметкам, опубликованным здесь: http://tibbo.com/programmable/applications.html#/i2c_tibbits. Второй проект называется update_pic_firmware. Используйте его для обновления прошивки PIC.